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數控機床機械手的关节自由度参数讲解

浏覽次數:151       日期:2019-07-29
        數控機床機械手主要由执行机构、驱动机构和控制系统三大部分组成。手部是用来抓持工件(或工具)的部件,根据被抓持物件的形状、尺寸、重量、材料和作业要求而有多种结构形式,如夹持型、托持型和吸附型等。运动机构,使手部完成各种转动(摆动)、移动或复合运动来实现规定的动作,改变被抓持物件的位置和姿势。运动机构的升降、伸缩、旋转等独立运动方式,称为機械手的自由度。为了抓取空间中任意位置和方位的物体,需有6个自由度。
 
 
數控機床機械手
 
自由度是數控機床機械手设计的关键参数。自由度越多,機械手的灵活性越大,通用性越广,其结构也越复杂。一般专用機械手有2~3个自由度。控制系统是通过对機械手每个自由度的电机的控制,来完成特定动作。同时接收传感器反馈的信息,形成稳定的闭环控制。控制系统的核心通常是由单片机或dsp等微控制芯片构成,通过对其编程实现所要功能。
 
導線是將一系列測量控制點,依相鄰次序連接而構成折線形式的平面控制圖形。由一系列導線元素構成:導線點,是導線上的已知點和待定點;導線邊,是連接導線點的折線邊;導線角,指導線邊之間所夾的水平角。與已知方向相連接的導線角稱爲連接角(亦稱定向角)。導線角按其位于導線前進方向的左側或右側而分別稱爲左角或右角,並規定左角爲正、右角爲負;單一導線與導線網,其區別在于前者無結點,而後者具有結點。單一導線可布設成:附合導線,起始于一個已知點而終止于另一個已知點;閉合導線,起閉于同一個已知點;支導線,是從一個已知點出發,既不附合于另一個已知點,也不閉合于同一個已知點。導線網可布設爲:附合導線網,具有一個以上已知點或具有其他附合條件;自由導線網,網中僅有一個已知點和一個起始方位角而不具有附合條件。
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