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沖壓機械手的多关节 直角坐标 极坐标 圆柱坐标式運行方式介绍

浏覽次數:62       日期:2019-06-20
      沖壓機械手的手臂运动形式有所不同,一般情况下機械手可以分为四种形式:多关节式、直角坐标式、极坐标式、圆柱坐标式。下面伊人香蕉视频在线最新小编就来为大家介绍这四种運行方式。
 
   1.多关节式一般就是手臂会分为大臂和小臂两段,大小臂之间由肘关节连接,而大臂与立柱之间又连接成肩关节,再加上手腕与小臂之间的腕关节,多关节式機械手可以完成近乎人手那样的动作。多关节式機械手动作灵活,运动惯性小.能抓取紧靠机座的工件,并能绕过障碍物进行工作。多关节式機械手适应性广,在引人计算机控制后,它的动作控制既可由程序完成,又可通过记忆仿真.是機械手的发展方向。
 
 
沖壓機械手
 
   2.直角坐标式就是機械手在直角坐标系的三个坐标轴方向作直线移动,即機械手的前后伸缩、上下升降和左右移动。这种坐标形式占据空间大而工作范围却相对较小、惯性大,它适用于工作位置成直线排列的情况。
 
   3.圆柱坐标式这种就是機械手作前后伸缩、上下升降和在水平面内摆的动作。与直角坐标式相比,所占空间较小而工作范围较大,但由于机构结构的关系,高度方向上的最低位置受到限制,所以不能抓取地面上的物体,惯性也比较大。这是機械手中应用较广的一种坐标形式。
 
   4.极坐标式就是機械手作前後伸縮、上下俯仰和左右擺動的動作。其最大特點是以簡單的機構得到較大的工作範圍,並可抓取地面上的物體。其運動慣性較小,但手臂擺角的誤差通過手臂會引起放大。
TAG標簽:沖壓機械手運行方式

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